Набор TURTLEBOT Burger

Комплектация:
Аккумуляторная батарея 
Лазерный сканирующий дальномер 
Модуль стереозрения 
Модуль технического зрения 
Программируемый модуль с интегрированным алгоритмическим программным обеспечением  
Программное обеспечение для программирования в текстовом редакторе Arduino IDE, программировании с помощью скриптов на языке Python, разработки систем управления на основе ROS.
Виртуальная модель мобильного робота в виртуальном окружении для моделирования алгоритмов систем управления с помощью графической среды.
Методическое пособие.

Мобильный робот 1 шт.
Конструкция мобильного робота выполнена по модульному типу , что позволяет осуществлять сборку и разборку, а также модифицирование конструкции
• Габариты мобильного робота 138х178х192 мм
• Масса 1,1 кг
Конструктивные элементы в виде пластин 7 шт.
Колеса со сменным резиновым диском 2 шт.
Крепежные элементы 80 шт.
Сервомодуль 2 шт.
• Сервомодуль представляет собой единый электромеханический модуль, включающий в себя привод на базе двигателя постоянного тока, понижающий редуктор, встроенную систему управления
• Встроенная система управления обеспечивает возможность коммутации сервомодулей друг с другом посредством последовательного интерфейса 
• Режим постоянного вращения выходного вала наличие  
Технические характеристики сервомодуля:  
• передаточное отношение редуктора 250 ед.
• максимальный момент 1,3 Н*м 
• диапазон допустимого напряжения питания от 9, до 12 В
• максимальная величина угла поворота в режиме позиционного управления 360 градусов
• диапазон скорости вращения в режиме постоянного вращения от 0, до 50 оборотов в минуту
• разрешающая способность 0,08 градусов
• габариты 30х45х30 мм

Лазерный сканирующий дальномер - 1 шт.
• напряжение питания 4 В
• диапазон измерений от 120 до 3300 мм
• интенсивность сканирования 300 об/мин
• погрешность линейных измерений 4 %
• угол сканирования 360 градусов
• погрешность угловых измерений 1 градус

Блок инфракрасных датчиков - 1 шт.
• Возможность коммуникации с аналогичными устройствами посредством шины на базе последовательного интерфейса. наличие  
• Режим автоматической калибровки наличие  
• Встроенная система воспроизведения звуков различной тональности наличие  
• Технические характеристики:  
• Кол-во встроенных датчиков ИК-типа 7 шт., служат для отслеживания линии при движении.
• Точность результатов измерений 12 бит
• Максимальная величина диапазона измерений 1024 бит
• Диапазон допустимого напряжения питания от 7, до 15 В

Модуль датчика линии 4 шт.
Датчик обеспечивает детектирование линии на контрастном фоне и передает данные в программируемый контроллер о ее наличии путем передачи цифрового пакета данных. 
• Габариты 35х25 мм
• Количество сигнальных линий 1 шт.
• Количество интерфейсов 3pin TTL 1 шт.
•Диапазон расстояния до измеряемого объекта от 3, до 15 мм 
•Интерфейсный разъем типа RJ14
•Интерфейс 1-wire TTL
•Штыревой интерфейсный разъем
•Количество линий штыревого интерфейсного разъема 6 шт.
•Встроенный вычислительный микроконтроллер
•Тактовая частота микроконтроллера 16 Мгц
•Объем памяти, доступной по шине данных микроконтроллера 8 Кбайт
•Диапазон допустимого напряжения питания от 5, до 12 В

Модуль датчика цвета 1 шт.
Датчик различает цветовой оттенок расположенного рядом с ним объекта в RGB нотации и обеспечивает передачу данных в программируемый контроллер о значении каждого цветового канала в виде цифрового пакета данных.
• Количество цветовых каналов 3 шт.
• Количество сигнальных линий 1 шт.
• Количество интерфейсов 3pin TTL 1 шт.
• Количество интерфейсов I2C 1 шт.
•Интерфейсный разъем типа RJ14
•Интерфейс 1-wire TTL
•Штыревой интерфейсный разъем
•Количество линий штыревого интерфейсного разъема 6 шт
•Встроенный вычислительный микроконтроллер
•Тактовая частота микроконтроллера 16МГц
•Объем памяти, доступной по шине данных микроконтроллера 8Кбайт
•Диапазон допустимого напряжения питания от 5, до 12 В
• Габариты 35х25 мм

Модуль датчика положения 1 шт.
•Количество осей определения угла наклона 3 шт.
•Количество осей определения ускорения 3 шт.
•Количество осей направления пространства3 шт.
•Интерфейсный разъем типа RJ14
•Интерфейс 1-wire TTL
•Штыревой интерфейсный разъем
•Количество линий штыревого интерфейсного разъема 6 шт.
•Интерфейс I2
•Встроенный вычислительный микроконтроллер
•Тактовая частота микроконтроллера 16 МГц
•Объем памяти, доступной по шине данных микроконтроллера 8 Кбайт
•Диапазон допустимого напряжения питания от 5, до 12
•Габариты 40х25 мм

Программируемый контроллер 1 шт.
• Встроенный 3х-осевой гироскоп 
• Встроенный 3х-осевой акселерометр 
• Встроенный 3х-осевой магнетометр 
Технические характеристики программируемого контроллера:  
• Тактовая частота 200 МГц
• Цифровые порты "Ввода-Вывода" 27 шт.
• Интерфейс USB
• Интерфейс USRT
• Интерфейс TTL
• Интерфейс RS-485 
• Интерфейс UART 2 шт
•Интерфейс CAN
•Диапазон допустимого напряжения питания от 5, до 24 В
• Габариты 100х80 мм

Аккумуляторная батарея для программируемого контроллера 1 шт.
• Тип батареи NiMh  
• Емкость аккумуляторной батареи 2200 мАч

Модуль технического зрения 1 шт.
• Модуль технического зрения, представляет собой вычислительное устройство со встроенным микропроцессором, интегрированной телекамерой и оптической системой 
• Выполнение всех измерений и вычислений посредством собственных вычислительных возможностей встроенного микропроцессора 
• Возможность разработки и установки пользовательского программного обеспечения, использующего аппаратные вычислительные ресурсы, память, видео данные и интерфейсы модуля средствами встроенной в него операционной системы Linux. 
• Возможность коммуникации с аналогичными модулями посредством шины на базе последовательного интерфейса с целью дальнейшей передачи результатов измерений группы модулей на управляющее вычислительное устройство, подключенное к данной шине наличие  
• Встроенное программное обеспечение, позволяющее осуществлять настройку модуля технического зрения - настройку экспозиции, баланса белого, HSV составляющих, площади обнаруживаемой области изображения, округлости обнаруживаемой области изображения, положение обнаруживаемых областей относительно друг друга, машинное обучение параметров нейронных сетей для обнаружения объектов, форму и закодированные значения обнаруживаемых маркеров типа Aruco, размеры обнаруживаемых окружностей, квадратов и треугольников, параметров контрастности, размеров, кривизны и положения распознаваемых линий. наличие  
• Габариты модуля 59х45х35 мм
• Беспроводной интерфейс Wi-Fi для настройки модуля, передачи видео потока и данных об обнаруженных объектах со стационарных и мобильных устройств (смартфона, планшета), подключения модуля к сети Интернет наличие  
• Интерфейс Bluetooth 4.0 для обмена данными с модулем с мобильных устройств наличие  
• Интерфейс USB для настройки модуля, передачи видео потока и обмена данными 1 шт.
• Интерфейс MicroSD для подключения внешнего запоминающего устройства 1 шт.
• Кол-во ядер процессора 4 шт.
• Частота процессора 1,4 ГГц
• Оперативная память 512 Мбайт
• Встроенное запоминающее устройство 10 Гбайт
• Частота получения и передачи видео потока между программным обеспечением, исполняемым на модуле, при разрешении 2592x1944 15 кадров/с
• Частота получения и передачи видео потока между программным обеспечением, исполняемым на модуле, при разрешении 1280x960 30 кадров/с
• Частота передачи видео потока по интерфейсу USB при разрешении 640х480 30 кадров/с
• Частота передачи видео потока по интерфейсу Wi-Fi при разрешении 640х480 15 кадров/с
• Максимальное разрешение видеопотока, передаваемого по интерфейсу USB 2592x1944 пикс.
• Угол обзора в горизонтальной плоскости 60 градусов
• Угол обзора в вертикальной плоскости 60 градусов
• Кол-во градаций цветовой палитры 65536 шт.
• Кол-во различных объектов , обнаруживаемых одновременно в секторе обзора модуля 10 шт.
• Порт питания +12В 1 шт.
• Порт питания +5В 2 шт.
• Порт типа GND «земля» 6 шт.
• Интерфейс UART для отладки встроенной операционной системы и разрабатываемого программного обеспечения 1 шт.
• Интерфейс UART для обмена данными с настраиваемым напряжением как 3,3В так и 5В 1 шт.
• Интерфейс I2C 1 шт.
• Интерфейс SPI, позволяющий выполнять обмен данными с напряжением как 3,3В так и 5В 1 шт.
• Интерфейс I2S 1 шт.
• Интерфейс USB ведущий (хост) для подключения периферийных устройств через штыревой соединитель с шагом 2,54 мм 2 шт.
• Интерфейс Ethernet для подключения периферийных устройств через штыревой соединитель с шагом 2,54 мм 1 шт.
• Интерфейс аналоговый - линейный вход аудио 2 шт.
• Интерфейс аналоговый - линейный выход аудио 2 шт.
• Коммуникационный интерфейс типа 3 pin для связи по последовательной шине 2 шт.
•Коммуникационный интерфейс типа 1-wire TTL для связи по последовательной шине

Модуль стереозрения 1 шт.
• Модуль стереозрения, представляет собой модульное устройство на основе микрокомпьютера, периферийного контроллера и интегрированных модулей технического зрения наличие  
• Модуль стереозрения обеспечивает формирование массива дальнометрических данных о расстоянии до ближайших поверхностей окружающих объектов, находящихся в диапазоне действия наличие  
• Встроенный опциональный микрокомпьютер наличие  
• Количество вычислительных процессорных ядер 4 шт.
• Тактовая частота процессорного ядра 1,2 ГГц
• Оперативная память 512 Мб
• Встроенный интерфейс WiFi, а также Bluetooth наличие  
• Встроенный модуль технического зрения 2 шт.
• Интерфейс USB для настройки модуля 1 шт.
• Разрешение видеопотока, передаваемого по интерфейсу USB 640х480 пикс.
• угол обзора в горизонтальной плоскости 60 угловых градусов
• угол обзора в вертикальной плоскости 60 угловых градусов
• кол-во градаций цветовой палитры 65536 шт.

Программируемый модуль с интегрированным алгоритмическим программным обеспечением 1 шт.
• представляет собой модульное микропроцессорное устройство с интегрированным алгоритмическим программным обеспечением, предназначенное для сбора и обработки сенсорных данных, используемых для разработки систем управления автономными мобильными роботами и транспортными средствами 
• обладает встроенным микропроцессорным устройством с архитектурой типа ARM
• вычислительные ядра 2 шт.
• тактовая частота 1 ГГц
• память типа FLASH 8 Гб
• оперативная память 1 Гб
• порт USB 2 шт.
• порт Ethernet 1 шт.
• ПМ обеспечивает: построение виртуального двухмерного плана окружающего пространства в ручном режиме; сохранение и редактирование пользователем плана окружающего пространства; обнаружение положения робота и окружающих объектов; планирование маршрутов между целевыми точками, заданными пользователем на плане; управление движением робота; расчет маневров при движении робота по маршруту. 
• ПМ обладает пользовательским инструментарием, обеспечивающим: возможность задания целевых точек и последовательности целевых точек для движения по сформированному плану; возможность задания зон с программируемым идентификатором; возможность построения, редактирования и передачи плана окружающего пространства; возможность сбора, редактирования и передачи дальнометрической информации в текущем положении робота; возможность описания пользователем вариантов кинематических схем шасси мобильного робота и принципов управления их движением. 
• ПМ обеспечивает возможность управления движением мобильного робота путем управления изменения вектора скорости шасси вне зависимости от применяемого типа кинематической схемы мобильного робота. 

Система управления мобильного робота позволяет осуществлять анализ окружающей обстановки в процессе движения мобильного робота и динамическом изменении окружающей обстановки, осуществлять формирование карты локальной обстановки вокруг робота и локализация положения робота на карте, построение глобальной карты окружающего пространства. Система управления мобильного робота позволяет осуществлять анализ плана(карты) окружающего пространства, обнаружение окружающих объектов, автономное планирование маршрута и объезда статических и динамических препятствий. Система управления мобильного робота обеспечивает возможность разметки карты окружающего пространства на зоны с различными признаками, задаваемыми пользователем (зоны запрета для движения, ограничения скорости). Система управления мобильного робота обеспечивает возможность задания точек и зон на карте окружающего пространства для автономного перемещения между ними. Система управления мобильного робота, включающая в себя подсистемы, такие как - система управления движением робота, система сбора и обработки сенсорной информации, система построения карты окружающего пространства и система навигации, реализована на базе программируемого контроллера и одноплатного микрокомпьютера, а также устройств, входящих в состав комплекта.

Производитель: ROBOTIS